Počátky současné podoby basketbalu sahají do roku 1891. V té době na spriengfieldské univerzitě vymýšlel Dr. James Naismith pro své studenty aktivitu, která by se mohla za nepříznivého a zimního počasí hrát i uvnitř. Výsledkem byla hra pro osmnáct hráčů, která měla podněcovat smysl pro spolupráci, měla jednoduchá pravidla a nebyla tvrdá. Basketbal nebyl tak dynamický jako dnes.
Naismith představil hru se 13 základními pravidly 1. prosince 1891. Nastoupily proti sobě dva devítičlenné týmy s kapitány Frankem Mahanem a Duncanem Pattonem. Na protilehlých stranách tělocvičny byly ve výšce 10 stop umístěny koše na broskve, do kterých se měli hráči strefovat. Koše měly dno, neexistovaly obroučky, ani speciální míče. Dokonce byla potřeba obsluha těchto košů. Na žebřících stáli podavači míčů. Jediným střelcem historicky prvního utkání se stal T. Chase, který koš trefil ze střední části hřiště. Zápas tedy skončil výsledkem 1:0. První veřejné utkání se odehrálo o několik týdnů později – 11. března 1892. Krátce před ním byly uveřejněny v časopise Triangle pravidla.
Nový sport si brzy získal velkou oblibu, v roce 1946 vznikla nejslavnější basketbalová soutěž světa NBA a v současnosti patří spolu s baseballem a americkým fotbalem mezi nejpopulárnější sporty v USA. Oblíbený začal být postupně po celém světě. Ještě před 2. světovou válkou (1936) byl basketbal zařazen do programu olympijských her, již o rok dříve se konalo premiérové mistrovství Evropy ve Švýcarsku a v roce 1950 i světový šampionát.
V Česku se první zápas odehrál pouze o šest let později než v Americe. Gymnaziální učitel a sportovní organizátor Jaroslav Karásek ve Vysokém Mýtě složil týmy studentů, které se předvedly během slavnosti v exhibičním zápasu ve „velmi rušné hře košíkové, která u mládeže obojího pohlaví a každého věku došla neobyčejné obliby". Česká pravidla vyšla o rok později. Reprezentace patřila od počátku k evropské špičce a na kontinentálních šampionátech vybojovala dvanáct medailí včetně zlata z roku 1946.